Robotycy z PW na podium Anatolian Rover Challenge

Zespół SKA Robotics reprezentujący Politechnikę Warszawską, zajął trzecie miejsce w klasyfikacji generalnej zawodów Anatolian Rover Challenge. Nasi robotycy zdobyli również 3 nagrody specjalne za: najlepszy system nawigacji autonomicznej, najlepsze rozwiązanie w kategorii jazda w trudnym terenie oraz najlepszy moduł pobierania próbek. Liderem zespołu SKA Robotics jest Miłosz Kurtysiak – Koordynator Sekcji Robotycznej.

W międzynarodowych zawodach z ramienia Koła SKA Robotics wzięło udział 12 osób z 5 wydziałów PW: Mechanicznego Energetyki i Lotnictwa, Samochodów i Maszyn Roboczych, Mechatroniki, Elektrycznego oraz Elektroniki i Technik Informacyjnych, a także z Wydziału Fizyki Uniwersytetu Warszawskiego. Zespół jako całość brał udział w zawodach we wszystkich konkurencjach, a w poszczególnych zadaniach występowały osoby, które są bardziej wyspecjalizowane, bądź pracują nad konkretnym zadaniem. 

- Finały zawodów składały się z dwóch części: główne konkurencje oraz tak zwane "challenge to shine", w którym jurorzy rozmawiali z nami o różnych systemach naszego łazika i przyznawali za nie nagrody dodatkowe. Podczas głównej części zawodów, trwającej 3 dni, zmierzyliśmy się z czterema misjami odbywającymi się na Marsie oraz księżycu – mówi Miłosz Kurtysiak, koordynator zespołu SKA Robotics.

Konkursowe misje nie z tej ziemi

Celem misji Science było pobranie próbki ziemi oraz weryfikacja wcześniej postawionej hipotezy naukowej. Dzięki specjalnemu modułowi zamontowanemu na łaziku zespół z sukcesem wykonał odwiert ziemi i uzyskał próbkę, która automatycznie trafiła do dedykowanego pudełka. Dzięki czujnikom uzyskano również pomiary wilgotności oraz temperatury gleby. Następnie przeprowadzono doświadczenia chemiczne pozwalające zweryfikować hipotezę dotyczącą zawartości wody w przeszłości. 

Przed łazikiem zespołu z PW stało też wyzwanie, które od wielu lat spędzało jego członkom sen z powiek. Autonomous Mission – bo o niej mowa, wymaga samodzielnego działania robota, bez żadnej ingerencji operatorów. Dodatkowym wyzwaniem było wymaganie kompatybilności ze specjalnym protokołem dostarczonym przez organizatorów. Mimo to Sirius perfekcyjnie pokonał przeszkody Moon Yardu, dostarczając ładunek na miejsce, a następnie dojeżdżając do tunelu. Jest to duży przełom dla naszych robotyków.  

Trzecia misja stawiała ciekawe wyzwania dla manipulatora. Niestety podczas przeciągania wózka, manipulator uległ uszkodzeniu i mimo interwencji oraz próby naprawy, zespół nie był w stanie ukończyć tej misji. Z kolei misja nocna poszła naszemu zespołowi świetnie - Sirius został wcześniej wyposażony w specjalne reflektory, które umożliwiły obserwację powierzchni Marsa w nocy. Naszemu operatorowi udało się przełączyć dźwignię włączającą dodatkowe oświetlenie oraz zrobić zdjęcia i zdobyć informacje o rakiecie, która wylądowała na Marsie. 

Konkurencje specjalne

Zespół z PW był bezkonkurencyjny w kategoriach specjalnych: najlepszy system nawigacji autonomicznej, najlepsze rozwiązanie w kategorii jazda w trudnym terenie oraz najlepszy moduł pobierania próbek. Żadna inna drużyna nie otrzymała nagród z tylu kategorii. 

- W kategorii najlepszy system nawigacji autonomicznej oceniano system, dzięki któremu łazik porusza się bez ingerencji operatora, jednocześnie unikając napotkanych przeszkód. Jury było pod dużym wrażeniem zaawansowania systemu, korzystającego z rozwiązania SLAM. czyli simultaneous localization and mapping, do lokalizacji robota, oraz budowania mapy wysokości terenu w czasie rzeczywistym przy pomocy kamery głębi firmy Luxonis. W kategorii najlepsze rozwiązanie w kategorii jazda w trudnym terenie - nasz łazik zaskoczył jury swoją wytrzymałością i tym, że jest nawet w stanie zabrać pasażera. W przypadku nagrody za najlepszy moduł pobierania próbek ta nagroda nie została przewidziana przez jury, jednak nasz system wykonujący odwiert oraz zbieranie próbek na tyle zaciekawił sędziów, że stworzona została dodatkowa kategoria – relacjonuje Miłosz Kurtysiak.  

Każda z konkurencji była oceniana przez inną grupę jurorów specjalizującą się w danej dziedzinie. Nagrody dodatkowe były przydzielane za sposób zarządzania zespołem, system autonomiczny, poruszanie się w trudnym terenie, operowanie manipulatorem, dobór materiałów, z których zbudowany jest łazik, plan eksperymentów naukowych oraz moduł pobierania próbek. 

Wyzwania pozakonkursowe

Bez problemów technicznych i wyzwań to nie byłyby prawdziwe zawody – tak twierdzą sami uczestnicy. 

- Najbardziej zaskoczyło nas tureckie słońce. Powodowało ono prześwietlanie się obrazu z kamer oraz przegrzewanie się komputera. Na szczęście przykrycie go folią NRC z apteczki znacznie obniżyło temperaturę pracy i pozwoliło nam brać udział w konkurencjach bez zmartwień. Inną niespodzianką była masa wózka, który musieliśmy przesunąć podczas misji trzeciej. Podczas próby jego przesunięcia urwaliśmy chwytak z manipulatora, co uniemożliwiło dalsze uczestniczenie w misji – wspomina Miłosz Kurtysiak. 

Największym wyzwaniem dla zespołu było dotarcie do miejsca zawodów. Ze względu na wysoki koszt oraz komplikacje transportu lotniczego, łazik musiał być transportowany samochodem. W związku z tym 4 osoby z zespołu musiały wybrać się na podróż życia przez Słowację, Węgry, Rumunię i Bułgarię, aby dojechać do Ankary, stolicy Turcji, w której odbywały się zawody. W ciągu trzech dni przebyli ponad 2,5 tys. km. Oprócz tego, podczas trwania zawodów, większość uczestników zawodów zaraziła się chorobą dającą objawy grypy jelitowej, a 4 osoby z zespołu zostały nawet hospitalizowane. - Pomimo tego nie poddaliśmy się i zdrowe osoby dalej walczyły na Marsyardzie – dodaje Miłosz Kurtysiak.