Redundantly constrained mechanisms w ogólności charakteryzują się nieliniowo obliczanymi reakcjami, gdy są modelowane jako sztywne układy wieloczłonowe (MBS). Niemniej jednak niektóre z tych reakcji mogą być jednoznacznie określone. Analogiczny problem nieoznaczoności występuje również w nadmiarowych układach wieloczłonowych. Niniejszy artykuł omawia opartą na macierzy ograniczeń metodę analizy jednoznaczności reakcji i sił napędowych (momentów) dla MBS z ograniczeniami nieholonomicznymi. Badane są cztery podejścia: porównanie rangi, SVD, QR i metoda przestrzeni zerowej.