W pracy zaprezentowano Asymptotycznie Optymalny A* (AOA*), heurystyczny, losowy algorytm planowania ruchu przy braku funkcji sterującej. AOA* jest próbą zaadaptowania algorytmu A* do działania w ciągłej przestrzeni poszukiwań przy jednoczesnym zachowaniu prostoty oryginalnego A* i przy użyciu heurystyki tak prostej jak odległość euklidesowa. Wykorzystując techniki takie jak adaptacyjne odrzucanie węzłów na podstawie kosztu ruchu, ponowna inicjalizacja listy otwartych węzłów oraz adaptacyjne dostrajanie stopnia rozgałęzienia drzewa przeszukiwań, AOA* przewyższa algorytmy takie jak SST*, AO-RRT czy DIRT zarówno pod względem czasu obliczeń do pierwszego rozwiązania jak i tempem zbiegania do rozwiązania optymalnego.