Znak Politechniki Warszawskiej

Melson – robot humanoidalny studentów PW

Robot humanoidalny Melson w trakcie wykonywania zadania na zawodach RoboChallenge 2019

Nad konstrukcją Melsona studenci z KNR-u pracowali przez wiele miesięcy, fot. Koło Naukowe Robotyków

Wzbudza zainteresowanie wszędzie, gdzie się pojawia. I wcale nie o niebieski, wyróżniający się kolor tu chodzi, a o efektowne umiejętności. Poznajcie Melsona i jego twórców – studentów Koła Naukowego Robotyków działającego przy Wydziale Mechanicznym Energetyki i Lotnictwa Politechniki Warszawskiej.

Melson ma 45 cm i waży 2,7 kg. Większość elementów robota wydrukowanych zostało na drukarkach 3D z tworzywa ABS. Zaawansowane prace konstrukcyjne zaczęły się dwa lata temu, a nad obecnym oprogramowaniem zespół pracował przez rok. Robot zadebiutował na zawodach RoboComp 2018 w Krakowie.

Jak to możliwe, że Melson w ogóle się porusza? – Na początku rysowane są ścieżki, po których maja poruszać się ręce, stopy oraz środek ciężkości, a następnie matematycznie wyznaczane są kąty zadawane na silnik – wyjaśnia Kacper Mikolajczyk, koordynator projektu.

Humanoida KNR-u wyróżnia własna implementacja kinematyki odwrotnej, która umożliwia swobodne generowanie ruchów robota. – Dzięki wykorzystaniu Kinecta Melson potrafi naśladowywać ruchy człowieka w czasie rzeczywistym – wyjaśnia Paweł Żakieta.

Studenci z KNR-u wraz z Melsonem podczas zawodów

Melson robi furorę na pokazach, ale także na zawodach, fot. Koło Naukowe Robotyków

Roboty jak sportowcy

Ta umiejętność Melsona przyciąga uwagę na piknikach, pokazach i prezentacjach. Robot bierze też jednak udział w zawodach, skrojonych na wzór rywalizacji sportowej.

Jedną z najbardziej typowych konkurencji jest Humanoid Sumo. Dwa roboty umieszczane są na dużym ringu (dohyo), a ich zadaniem jest przewrócenie przeciwnika. Roboty są w pełni autonomiczne i lokalizują przeciwnika na podstawie odczytów z czujników. – Do wykrywania innych robotów wykorzystywane są czujniki podczerwieni, które mierzą odległość w trzech kierunkach – opowiada Larysa Zaremba. – Na podstawie pomiarów robot decyduje, jaki ruch powinien wykonać: iść do przodu, obrócić się czy zadać cios.

Czy roboty mogą „grać” w piłkę nożną?

Ostatnio Melson zdobył trzy nagrody podczas zawodów International Robotic Competition RoboChallenge 2019 w Rumunii (1-3 listopada 2019): zajął pierwsze miejsce w kategorii Humanoid Robot, drugie miejsce w kategorii Humanoid Sumo i wyróżniony w kategorii Freestyle Showcase.

Studenci z Koła Naukowego Robotyków już myślą jednak o udoskonaleniu swojej konstrukcji. – Aktualnie trwają prace nad wykorzystaniem w robocie wizji komputerowej do wykrywania przeciwników, określania ich położenia względem robota czy rozpoznawania linii końcowych – tłumaczy – Bartosz Bok. – Docelowo planujemy pojechać na RoboCup, czyli robotyczny football – tutaj dodatkowym zadaniem będzie również wykrywanie piłki.

Zobacz, jak działa Melson

Zespół Melsona: Maksymilian Szumowski (twórca), Kacper Mikołajczyk (koordynator), Bartosz Bok, Dominik Górczynski, Kornelia Łukojć, Jerzy Piwkowski, Przemysław Płoński, Patryk Saffer, Jakub Soboń, Larysa Zaremba, Paweł Żakieta, Karol Niemczycki

Studenci z KNR-u wraz z Melsonem

Ciężka praca nad Melsonem owocuje sukcesami, fot. Koło Naukowe Robotyków

 

Wyjazd na zawody Robotic Competition RoboChallenge 2019 zrealizowano w ramach projektu – „Najlepsi z najlepszych! 4.0.”, realizowanego w ramach Programu Operacyjnego Wiedza Edukacja Rozwój 2014-2020 współfinansowanego ze środków Europejskiego Funduszu Społecznego.